Słowo yoga wywodzi się z rdzenia yuj, co oznacza łączyć, nakładać jarzmo. Przyjęło się tłumaczyć jogę jako integrację, zjednoczenie. Chodzi tu o zjednoczenie tego co fizyczne, psychiczne i duchowe, zsynchronizowanie na najwyższym możliwym poziomie. Tak więc samo słowo joga zawiera jednocześnie cały sens i cel tej praktyki. Za najważniejsze i najpełniejsze źródło wiedzy o jodze powszechnie uważa się Joga Sutry spisane przez Patandzalego.

Ustalono dość nieprecyzyjnie, że Patandzali żył między 500 a 200 rokiem przed naszą erą. Prawdopodobnie był lekarzem, który doskonale znał ajurwedę. Pozostawił po sobie trzy dzieła. Dzieło o gramatyce sanskrytu, dzieło o medycynie ajurwedyjskiej oraz Yoga Sutry- uważane za jego najważniejszą prace. W zasadzie tyle tylko o nim wiadomo, jeśli chodzi o prawdę historyczną. Reszta pochodzi z legend. Jogini uważają go za svayambhu, czyli w pełni rozwiniętą duszę, która zstąpiła na Ziemię, aby pomóc ludzkości w rozwoju duchowym. Wiedzę o tym zawarł właśnie w Joga Sutrach, które składają się ze 196 zwięzłych, ponadczasowych sentencji (sutr). Patandzali spisał i usystematyzował to, co było praktykowane od tysiącleci.

Joga Sutry zawierają głęboką wiedzę na temat psychiki i całej struktury człowieka. Mówią o tym, jak pokonać słabości ciała, poruszenia umysłu oraz stać się wysoko rozwiniętą istotą, której wewnętrzna jaźń może swobodnie wyrażać się przez ciało i umysł.